Steppluse Channel, Port, Freq, Qty

지정된 포트로 원하는 개수만큼의 펄스를 출력할 수 있는 명령입니다. FREQOUT과 PWM명령은 펄스의 주파수는 제어할 수 있지만, 출력펄스의 수를 제한할 수 없는 명령입니다.

여기에서 소개하는 명령어는 주파수 뿐만 아니라 펄스의 개수도 조정할 수 있습니다. 그리고, PWM전용 포트가 아닌, 일반 포트로도 펄스를 출력할 수 있는 기능을 가지고 있습니다.

코어모듈에 따라 사용할 수 있는 채널의 차이가 있습니다.

 CB400, CB405, CB405RT : 2개 (동시에 사용가능)
 그외 다른 CUBLOC코어는 1개

이 명령은 큐블록 내부에 있는 PWM용 카운터를 자원으로 사용합니다. 따라서 채널0을 사용할 때 PWM3, 4, 5를 사용할 수 없습니다. CB405의 경우 채널1을 사용할 때, PWM6, 7, 8을 사용할 수 없습니다.

CB2XX, CB3XX시리즈의 경우 채널0만 사용가능하며, CB405, CB405RT, CB400의 경우 2개의 채널을 동시에 사용가능합니다.

펄스는 출력가능한 포트중 아무포트에서나 사용가능합니다. 일단 STEPPULSE명령이 실행되면, 해당 포트는 출력상태가 됩니다. 펄스 출력이 모두 끝난후에도 출력상태를 계속 유지합니다.

출력 주파수는 HZ를 의미합니다. 1을 입력하면 초당 1개의 펄스가 나가는 것입니다. 1000을 입력하면 초당 1000개의 펄스가 나가는 것으로 즉, 1KHz의 펄스가 출력됩니다. 큐블록에서는 최대 15KHz까지 가능하므로, 15000 까지 사용가능합니다. 이 이상의 숫자를 쓰면, 자동적으로 15000으로 조정됩니다.

펄스 출력갯수는 펄스의 개수를 의미합니다. 1로 적으면 단 한 개의 펄스가 출력됩니다. 1000개로 적으면 1000개의 펄스가 정해진 주파수 (속도)로 출력됩니다. 최대 2147483647개까지 출력할 수 있습니다.

펄스의 출력이 모두 끝날때까지 대기하지 않고, STEPPULSE명령은 바로 수행을 종료합니다. 즉, 백그라운드에서 자동적으로 펄스를 출력합니다. 펄스가 출력되는동안 다른 명령을 수행할 수 있다는 뜻입니다.

Steppulse명령은 Stepaccel명령과 동시에 사용할 수 없습니다.

     Const Device = CT1720
     Do
        Wait 200
        Steppulse 0,8,400,30000  '8번포트로 4Khz로 30000개의 펄스 출력
         Do While Stepstat(0) > 0  ' 다 출력할 때 까지 대기
         Loop
        Wait 1500
     Loop

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