u32 motorStat (u8 motionID, u8 stChannel )
motionID : 모션제어 모듈의 ID ( 0 부터 9 까지 ) |
stChannel : 채널번호 |
현재, 출력중인 펄스의 개수를 알려주는 함수 입니다. 펄스출력이 모두 끝났다면 0 을 반환합니다. MotorMove 함수를 실행시키면, 펄스출력은 모션제어모듈에서 알아서 출력합니다. CPU 가 펄스출력이 종료될때까지 기다리지 않습니다. 따라서 언제 펄스출력이 끝났는지 알아보기 위해서 motorStat 함수를 사용해야 합니다.
// // 스탭모터를 회전시키면서 회전상태를 CLCD 상에 회전수 (STAT)와 위치(POS)를 표시합니다. // #include "moacon500.h" void statprint(u32 i) { u32 j; clcdPrint(0,0,"STAT:%09d ",i); delay(20); j = getMotorPos(0,0); clcdPrint(0,1,"POS: %09d ",j); delay(20); } void cmain(void) { int i=0; clcdI2cInit(0); clcdPower(1); // lcd 의 Power 를 On delay(100); clcdCls(); clcdCsr(0); delay(2000); // 드라이버가 초기화될때까지 잠시 대기 (2 초) setMotorPos(0,0,0); // 현재위치를 0 으로 셋팅 while(1) { motorSetup(0,0,500,50000,50000); // 모터초기정보 셋팅 (50KHz 출력) motorMove(0,0,1640000); // 1640000 위치로 이동 while (i=motorStat(0,0)) { statprint(i); // 이동하는 동안 정보를 lcd 상에 표시 } delay(500); // 이동이 종료됨 i=motorStat(0,0); statprint(i); delay(3000); motorMove(0,0,0); // 원래위치로 다시 이동 while (i=motorStat(0,0)) { statprint(i); } delay(500); i=motorStat(0,0); statprint(i); delay(3000); } }