u32 motorStat (u8 motionID, u8 stChannel )

현재, 출력중인 펄스의 개수를 알려주는 함수 입니다. 펄스출력이 모두 끝났다면 0 을 반환합니다. MotorMove 함수를 실행시키면, 펄스출력은 모션제어모듈에서 알아서 출력합니다. CPU 가 펄스출력이 종료될때까지 기다리지 않습니다. 따라서 언제 펄스출력이 끝났는지 알아보기 위해서 motorStat 함수를 사용해야 합니다.

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// 스탭모터를 회전시키면서 회전상태를 CLCD 상에 회전수 (STAT)와 위치(POS)를 표시합니다. 
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#include "moacon500.h"
void statprint(u32 i)
{
 u32 j;
 clcdPrint(0,0,"STAT:%09d ",i);
 delay(20);
 j = getMotorPos(0,0);
 clcdPrint(0,1,"POS: %09d ",j);
 delay(20);
}
void cmain(void)
{
 int i=0;
 clcdI2cInit(0);
 clcdPower(1); // lcd 의 Power 를 On
 delay(100);
 clcdCls();
 clcdCsr(0);
 delay(2000); // 드라이버가 초기화될때까지 잠시 대기 (2 초)
 setMotorPos(0,0,0); // 현재위치를 0 으로 셋팅
 while(1) {
 motorSetup(0,0,500,50000,50000); // 모터초기정보 셋팅 (50KHz 출력)
 motorMove(0,0,1640000); // 1640000 위치로 이동
 while (i=motorStat(0,0)) {
 statprint(i); // 이동하는 동안 정보를 lcd 상에 표시
 }
 delay(500); // 이동이 종료됨
 i=motorStat(0,0); 
 statprint(i);
 delay(3000);
 motorMove(0,0,0); // 원래위치로 다시 이동
 while (i=motorStat(0,0)) {
 statprint(i);
 }
 delay(500);
 i=motorStat(0,0);
 statprint(i);
 delay(3000);
 }
} 

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