void setMotorPos (u8 motionID, u8 stChannel , u32 position)
motionID : 모션제어 모듈의 ID ( 0 부터 9 까지 ) |
stChannel : 채널번호 |
position : 위치 |
모터의 위치를 세팅하는 함수입니다. 보통은 시스템이 시작할 때 원점위치로 모터를 회전시켜 원점을 잡는 작업을 하게 됩니다. (잉크젯 프린터의 헤드를 생각하시면 이해가 쉽습니다. ) 원점의 근접센서에서 모터이동체가 원점까지 도달했는지 여부를 판단한다음, 이 지점의 위치를 0 으로 셋팅하십시오. 그리고 그 다음부터 motorMove 함수를 이용하여 원하는 위치로 이동하는 방법으로 사용합니다. 이 함수는 Power On 후 최소한 한번은 실행해주어야 합니다.
// // 스탭모터를 회전시키면서 회전상태를 CLCD 상에 회전수 (STAT)와 위치(POS)를 표시합니다. // #include "moacon500.h" void statprint(u32 i) { u32 j; clcdPrint(0,0,"STAT:%09d ",i); delay(20); j = getMotorPos(0,0); clcdPrint(0,1,"POS: %09d ",j); delay(20); } void cmain(void) { int i=0; clcdI2cInit(0); clcdPower(1); // lcd 의 Power 를 On delay(100); clcdCls(); clcdCsr(0); delay(2000); // 드라이버가 초기화될때까지 잠시 대기 (2 초) setMotorPos(0,0,0); // 현재위치를 0 으로 셋팅 while(1) { motorSetup(0,0,500,50000,50000); // 모터초기정보 셋팅 (50KHz 출력) motorMove(0,0,1640000); // 1640000 위치로 이동 while (i=motorStat(0,0)) { statprint(i); // 이동하는 동안 정보를 lcd 상에 표시 } delay(500); // 이동이 종료됨 i=motorStat(0,0); statprint(i); delay(3000); motorMove(0,0,0); // 원래위치로 다시 이동 while (i=motorStat(0,0)) { statprint(i); } delay(500); i=motorStat(0,0); statprint(i); delay(3000); } }